Die gezielte Anwendung von Massagen zur Heilung hat ihren Ursprung sehr wahrscheinlich im Osten Afrikas und in Asien (Ägypten, China, Persien). Die ersten Erwähnungen finden sich beim Chinesen Huáng Di, der bereits 2600 v. Chr. Massagehandgriffe und gymnastische Übungen beschreibt. In Verbindung mit ätherischen Ölen und Kräutern gibt es auch frühe Nachweise in der indischen Ayurveda. Über den griechischen Arzt Hippokrates (460-375 v. Chr.) gelangt die Massage letztendlich nach Europa. Hier spielt sie eine essentielle Rolle bei der Rehabilitation der Gladiatoren. Hippokrates erkundet und vertieft die Geheimnisse der Massage und schreibt seine Erkenntnisse und Tipps zur Anwendung nieder. Der zweite bedeutende Arzt der Antike, der Grieche Galenos (129-199), nahm sich ebenfalls der manuellen Therapie an und schrieb unzählige Abhandlungen über die von ihm entworfenen Massageformen und bei welchen Erkrankungen diese anzuwenden seien. Trotz seines Einflusses, der bis weit in das Mittelalter reicht, verliert die Gesellschaft das Interesse an Massagen und anderen Präventions- und Therapiemaßnahmen.